目前，YTR-Ⅰ智能選矸機(jī)器人已經(jīng)在開灤集團(tuán)唐山礦業(yè)分公司安裝調(diào)試，一套視覺裝置配合一臺撥手和一臺抓手完成煤塊分揀工作。撥手寬度在150-300mm自動(dòng)調(diào)節(jié)，抓手抓取粒度范圍為50-150mm,并進(jìn)行多次工業(yè)試驗(yàn)。實(shí)際應(yīng)用結(jié)果表明：該系統(tǒng)識別周期在0.2s以內(nèi)，識別準(zhǔn)確率為93.05%，機(jī)械手動(dòng)作周期為1s，揀出煤塊尺寸在50~300mm之間，負(fù)載可達(dá)15kg。分揀成功率達(dá)到90%以上。
